Architektur und Kognition

Die Architektur: Wahrnehmen-Planen-Handeln

Die Echtzeit-Architektur des Systems basiert auf dem bewährten dreistufigen Prinzip aus Wahrnehmung, Planung und Handeln.

Das System fusioniert zunächst die LiDAR- und Kamera-Datenströme in eine statistisch optimierte Schätzung der Position und Lage des Flugzeugs und die sichere Identifikation des Flugzeugtyps. VossBridge kann dabei sogar mit verrauschten oder unvollständigen Daten umgehen.

Anschließend ermittelt das System den optimalen Pfad zur ermittelten Position der Tür. Aus einer Entfernung von etwa 2-3 m übernimmt die sensorgesteuerte KI die Feinsteuerung. Bestehende Sicherheitsmechanismen bleiben aktiv.

Schließlich überführt das System den optimalen Pfad in Kontrollbefehle für die bestehenden mechanischen und hydraulischen Antriebssysteme, die kontinuierlich über Echtzeit-Sensorfeedback kontrolliert werden.

Da die Sicherheit auf dem Vorfeld zu jedem Zeitpunkt an erster Stelle steht, beginnt der autonome Annäherungsversuch der Brücke grundsätzlich erst dann, wenn das Flugzeug seine finale Parkposition erreicht hat und absolut stationär steht.



Der kognitive Ansatz: Belief-Desire-Intent

Die kognitive Architektur von VossBridge folgt dem Belief-Desire-Intent-Ansatz.

VossBridge verfügt über ein zentrales, prädiktives Weltmodell, in dem das Wissen („Belief“) über den eigenen Systemzustand und die Umgebung in einer kohärenten Form gesammelt, gefiltert, integriert und kontinuierlich aktualisiert (prädiziert) wird.

Eine übergeordnete deliberative Ebene trifft grundlegende Entscheidungen über das aktuell zu verfolgende Ziel („Desire“). Der KI-Kern von VossBridge bricht das aktuelle Ziel in Zwischenschritte und schließlich in konkrete Aktionen herunter, bis hin zu den Steuerbefehlen für die einzelnen Achsen der Passagierbrücke. Dieser Teil der Entscheidungsfindung und Steuerung ist auf Basis einer hierarchischen, verhaltensbasierten Architektur implementiert.

Einzelne Verhaltensweisen von VossBridge besitzen spezifische Vorbedingungen, Einschränkungen (Constraints) und Nachbedingungen. Diese sind rekursiv in komplexe Strategien verschachtelt und nutzen lediglich zwei verschiedene Arbitrierungsmethoden: Prioritätenlisten und Sequenzen. Diese Methoden wählen unter Berücksichtigung des aktuellen (Zwischen-)Ziels, des Zustands im Weltmodell sowie der Vor- und Rahmenbedingungen das aktuell auszuführende Einzelverhalten („Intent“) aus. Das gewählte Verhalten berechnet daraufhin den konkreten Steuerbefehl, der an die Passagierbrücke gesendet wird.